Bente Danneskiold-Samsøe blev født i Himmerland og voksede op i den lille landsby Byrsted 10 kilometer syd for Nibe.
Med sin studentereksamen i hånden blev hun i København optaget på Teilmanns Kursus, hvor man dengang blev uddannet til fysioterapeut. Men allerede før fysioterapiuddannelsen var gennemført, påbegyndte hun lægestudiet på Københavns Universitet.
Under studiet arbejdede hun sammen med andre studerende på ”Malerrapporten”, der påviste, at alkydmaling var farlig for bygningsmalere, idet de fik malersyndrom. Med rapportens resultat lykkedes det at forbedre vilkårene for malerne, idet der blev udviklet nye typer maling til erstatning for alkydmaling. Bente Danne- skiold-Samsøes engagement for malernes arbejdsmiljø var opstået, fordi hendes egen far var malermester, og derfor kendte hun fra hjemmet til sundhedsproblemerne.
Midt under lægestudiet fødte hun sit første barn og kæmpede samtidig for at få fædrene mere engagerede og deltagende i graviditet og fødsel. Hun arbejdede som frivillig og foredragsholder i organisationen Forældre og Fødsel og igangsatte også studier, som demonstrerede betydningen af bækkenbundstræning. Under den afsluttende eksamen i 1973 var hun højgravid og oplevede selv at få gavn af de ændringer til forløbet af en fødsel, som var ønsket af mange fødende kvinder.
Sammen med andre kvindelige læger udviklede Bente Danneskiold-Samsøe Gruppen for Medicinsk Kvindeforskning. Denne organisa- tion forberedte sammen med Kvindelige Lægers Forening 100-årsjubilæet i 1985 for den første kvindelige læge i Danmark, Nielsine Mathilde Nielsen.
Ud over kvindeforskning har Bente Danneskiold-Samsøe haft et stort engagement inden for det speciale, som hun valgte, reumatologien. Hun blev i 1979 ansat på reumatologisk afdeling på Hvidovre Hospital efter at have været på forskellige københavnske hospitalers afdelinger som reservelæge. Her begyndte hun at forske i kroniske muskelsygdomme og i bevægeapparatsfunktionen hos leddegigtpatienter. Dengang var det ikke kutyme at træne patienter med leddegigt, så da der var et varmtvandsbassin i den såkaldte badeafdeling på Hvidovre Hospital, blev det forsøgt med enkelte patienter. Resultatet af forsøget var opmuntrende, og blandt andet erfaringerne herfra endte i Bente Danneskiold-Samsøes doktordisputats, hvis titel blev ”Muskelfunktion hos kvinder med leddegigt”.
Hun foretog tillige et par studier af effekten af massage. Et af studierne viste, at måling af myoglobin – musklernes farvestof – med en biokemisk metode kunne påvise resultatet af massagebehandlingen med en stigning i blodets myoglobinniveau. Det udløste Astra-Syntex Prisen, som blev uddelt den 20. juni 1982 på Den Nordiske Kongres i Stockholm. Samme år – og næsten samtidig – fødte hun sin første søn.
I 1987 blev Bente Danne-skiold-Samsøe administrerende overlæge på Frederiksberg Hospital, og hun fik stillingen, selvom hun var gravid og ventede sit fjerde barn.
Til udvikling af hele det reumatologiske område fremhævede Bente Danneskiold-Samsøe den store betydning af forskning, og det lykkedes hende at få etableret det første forskningsprofessorat inden for reumatologi i Danmark i 1997. To år efter blev Parker Instituttet indviet, hvor der forskes i de almindeligste gigt- og folkesygdomme.
Bente Danneskiold-Samsøe har stadig sin egen lille praksis med patienter. Dertil arbejder hun med redaktion af den tredje udgave af lærebogen ”Klinisk Reumatologi for Ergo- og Fysioterapeuter”. Hun rådgiver desuden de 40-50 yngre forskere ved Parker Instituttet, pro bono og con amore. Hun blev pensioneret fra Parker Instituttet som 70-årig i 2014.
Bente Danneskiold-Samsøe bor sammen med sin mand, Ulrik Danneskiold-Samsøe, ved Svanemøllen i København. Parret har fire børn og otte børnebørn.