At sidde i sin mormors køkken efter skole og spise hendes nybagte hvedebrød var noget af det bedste i Ingolf Henoch Pedersens barndom på Bornholm. Hos mormoderen fik han nærvær og kærlighed, og det husker Ingolf Henoch Pedersen sig selv på, når han og hustruen Ingrid tilbringer tid sammen med deres i alt 15 børnebørn i alderen 1 til 19 år. Som han skrev i en klumme på Indre Missions hjemmeside for et års tid siden:
”Det enkle samvær med vores børnebørn er langt det vigtigste, vi har at give – sammen med et stille vidnesbyrd om den Gud, vi sætter vores lid til.”
Vidnesbyrdet om Gud og aktualiseringen af Bibelens ord har været den røde tråd i Ingolf Henoch Pedersens liv. Han voksede op på Bornholm i en familie, der var aktiv i Luthersk Mission. Det var da også faderens engagement i troen, der fik familien til at flytte til København, da Ingolf var 16 år, og faderen blev ansat som forretningsfører i Luthersk Mission.
Ingolf Henoch Pedersen er på mange måder gået i sin fars fodspor. Ganske vist drømte han som ung om at rejse til Afrika som missionær, men ligesom sin far blev han opfordret til at engagere sig i forkyndelse på anden vis. Han tog teologisk embedseksamen fra Lund i Sverige, hvor hans hustru stammer fra, og herefter blev han ansat som bibellærer på Luthersk Missionsforenings Højskole. Han fortsatte som generalsekretær for Kristeligt Forbund for Studerende frem til 1991, hvor han blev undervisningskonsulent i Indre Mission og sideløbende præst først i Fjellerup Valgmenighed, derefter i Kronjyllands Valgmenighed.
I 2000 blev Ingolf Henoch Pedersen leder af Menighedsfakultetet i Aarhus, hvor han var ansat frem til sin pensionering i 2010. Der var han drivende kraft i den proces, der førte til, at Menighedsfakultetet i 2005 fik godkendt en fireårig bacheloruddannelse, hvorfra de studerende kan søge ind på kandidatuddannelsen i teologi på universitetet.
Ingolf Henoch Pedersen forlod i 2013 folkekirken sammen med sin menighed, da Kronjyllands Valgmenighed blev til en frimenighed. At valgmenigheder på den kirkelige højrefløj melder sig ud af folkekirken og bliver frimenigheder, opfatter Ingolf Henoch Pedersen som en kirkelig nødvendighed, blandt andet som konsekvens af, at der nu findes et officielt vielsesritual for homoseksuelle i folkekirken. Det anskuer Ingolf Henoch Pedersen som en del af en bekymrende udvikling, hvor folkekirken i for høj grad indretter sig efter danskernes holdninger og meninger. Han blev del af debatten om homoseksuelle vielser, og i Kristeligt Dagblad særligt om, hvorvidt den konservative fløj kunne rummes inden for folkekirken
Efter pensioneringen var teologen en kort periode ansat på kvart tid som landssekretær i Evangelisk Luthersk Netværk, men de seneste år har han især fungeret som underviser i Bibellæser-Ringen. Desuden fortsætter han det arbejde med retræter, som han påbegyndte i sin tid på Menighedsfakultetet. Han har gjort det til fast praksis at tage lærere og studerende med på retræter på Hellig Kors Kloster ved Lem i Vestjylland, hvor han nu sidder i bestyrelsen. De senere år har han desuden været aktiv på retrætestedet Ådalen i nærheden af sin bopæl i Randers.
Han begejstres desuden over den vækkelse, der finder sted blandt nydanskere, blandt andet i hans egen menighed, hvor der er omkring 20 farsi-talende konvertitter. Ingolf Henoch Pedersen er aktiv for at integrere dem i menighedens fællesskab ved blandt andet at involvere dem i tekstlæsning, madlavning med mere.